met malem smua, sya pngen tnya cara gampang buat line follower analog yg speednya cpt n akurat gmn y?

kmarin sya coba buat sama tmn2 rangkaiannya pake driver L298 dan comparator kyknya LM339, tp jalannya lurus n d tikungan bagus.
tp wkt lihat lomba sya liat ada yg jlnnya menggok2 tp cpt bgt n pas tikungan jg bgus bisa 90 derajat. bukannya kalo speednya besar torquenya jd kecil y? trus kepikir pngin buat yg lurus, speedny cpt n akurat.

mohon bantuan dari smua y, maklum sya msh newbie