Dear teman-teman, mas-mas smuanya Forum Sains

saya baru belajar robotika sekarang, ini mau buat line follower n sekarang binggung mau mulai dari mana, tolong saran dari teman-teman atau mas-mas udah pengalaman untuk berbagi infonya.

thanks
 

Dear teman-teman, mas-mas smuanya Forum Sains

saya baru belajar robotika sekarang, ini mau buat line follower n sekarang binggung mau mulai dari mana, tolong saran dari teman-teman atau mas-mas udah pengalaman untuk berbagi infonya.

thanks
 

thanks gan. atas infonya, gan punya contoh source code LF??

ni.....potongan program saya mengunakan PD controller.


int scanx()  //oke
{   
   sendat&=0b01111111;
   switch(sendat)          
   {   
   
   
      case 0b00000001:   e=0;    led=off;  break;
      case 0b00000011:   e=0;       led=off; break;  
      case 0b00000010:   e=0;    led=off;   break;
      case 0b00000110:   e=4;   x=1;   led=off; break;  
      case 0b00000100:   e=3;    x=1;   led=off; break;        
      case 0b00001100:   e=2;    x=1;   led=off; break;
      case 0b00001000:   e=1;           led=off; break;
      case 0b00011100:   e=1;           led=off; break;
      case 0b00011000:   e=-2;    x=0;   led=off; break;
      case 0b00010000:   e=-3;    x=0;   led=off; break;
      case 0b00110000:   e=-4;    x=0;  led=off; break;
      case 0b00100000:   e=0;       led=off;  break;
      case 0b01100000:   e=0;        led=off; break;
      case 0b01000000:   e=0;       led=off; break;  
                                           
           case 0b01111111:        e=4;      led=on;    break;
                case 0b00000000:        e=0;      led=off;    break;  
                                        
                                        /*
                                        if(x)          
                                        {    
                                           bkanan(255,255);
                                           break;
                                        }                   
                              else            
                              {  
                                 bkiri(255,255);
                                 break;
                              }        
                                        */
   }
   return(e);
}      
              
  
 
void pdc(void)
{
  float Kp1=kpx,Kp2=kpx;
  float Kd1=kdx,Kd2=kdx;
  
  hitsen();
  get_sensor=scanx();
  Vref=speedx;
  error=set_point - get_sensor;
  d_error=error - old_error;
  u1=Vref+(int)(Kp1*(float)error)+(int)(Kd1*(float)d_error);
  u2=Vref-(int)(Kp2*(float)error)-(int)(Kd2*(float)d_error);  
  
  old_error = error;    

  if (u1<0) u1=0;
  if (u1>255) u1=255;
  if (u2<0) u2=0;
  if (u2>255) u2=255;
    
  if (get_sensor==0)
  {        
        if(x)          
        {    
                bkanan(cpx,plusx);
        }                   
        else            
        {  
                bkiri(plusx,cpx);
        }
  }  
  
  else {maju(u2,u1);}
  
  lcd_gotoxy(0,0);
  sprintf(buffpwmki,"%d    ",u2);
  lcd_puts(buffpwmki);  
  lcd_gotoxy(0,1);
  sprintf(buffpwmka,"%d    ",u1);
  lcd_puts(buffpwmka);
}  
  

beuh... ngasih listing programnya ga niat nih... ckckck
ada beberapa fungsi yang belum dideklarasikan ckckck

contohnya :
bkanan() dan bkiri()

Bah.. Kalo KUIN kerja di perusahaan trus ngetik-ngetik Source code... Bisa di tuntut itu..
Xixixixixi...        

Source Code itu salah satu kekayaan intelektual..
Jadi kalo kuin udah mau bagi ide n nulis sedikit source codenya,
sudah sangat WAAAhh..itu
dan udah membuka jalan untuk diselesaikan..
nah tinggal kita-kita yang harus menyelesaikan sisanya...

Susah bisa lari kalo jalan saja minta di tuntun terus...
ayo.. think..think.. You Can do It... 

aq kira disini udah pada ngerti....masalah rutin intruksi yang belom itu sengaja gak di paparkan soalnya bisa digantikan dengan hardware. lagina kalo kepanjangan gak bisa di tulis disini lebih dari sekian huruf....

kenapa saya bilang bisa di ganti dengan hardware karena program LIFO saya pakai ADC jadi kalo diganti dengan komparator ya segitu.....
rutin hitsen adalah hitungan buat ADCnya. kalo PD kontrollernya terserah lah....

thanks kuin untuk SCnya.