kalo cuman task switching dg Round Robin (cyclic executive time slice) belon bisa disebut RTOS tapi lebih mendekati Time-triggered (TT) technology, sebuah konsep yang dipopulerkan oleh Professor Michael J. Pont, ESL, University of Leicester. lebih simple tapi powerful.
.......

Waduh udah banyak yg bahas nih...
Iya pengontrollan dengan pewaktuan / time scheduling belum termasuk RTOS apalagi dengan pewaktuan 10 mS.
10 mS untuk mikrokontroller sudah sangat lama bahkan untuk mengendalikan motor servo yang butuh waktu minimal 2 mS saja udah tidak bisa.

Yang sudah saya pelajari memang masih kulitnya, dengan menggabungkan interupsi, memori counting event, dan memori event.
Dan didalam interupsi hanya boleh ada 1 baris perintah saja (bukan fungsi) agar tidak nyangkut di dalam interupsi sehingga benar-benar RTOS.
Selain itu ditambahkan mode Sleep agar hemat baterai (bukan power supply).

Masih belajar jg nih...