pengendali motor listrik tergantung pada jenis motornya.
Kalau pakai motor stepper (sering dipakai untuk robot) pada dasarnya dikendalikan dengan counter/shift register yang menentukan posisi sudutnya. Kalau ingin mengatur kecepatan putarannya, tinggal mengatur kecepatan pergeseran shift register tersebut.
Kalau pakai motor AC asinkron (sering dipakai di industri), biasanya menggunakan inverter. Untuk mengatur kecepatan putaran motor, yang diubah adalah frekuensi tegangan AC-nya. Inverter biasanya sudah dilengkapi dengan feature tambahan seperti current limiter dan output ramp.
Kalau pakai motor DC, pada dasarnya yang diatur adalah torsinya, dengan cara mengendalikan kuat arus listrik yang dialirkan padanya. Kecepatan putaran motor aktual tergantung pada beban yang digerakkan.

Tidak ada hubungan secara langsung.
AC dan DC yang saya sebut itu Alternating Current dan Direct Current.
Kebetulan saja huruf-hurufnya mirip.
Kalau digambarkan grafiknya terhadap waktu, AC membentuk kurva sinusoidal, sedangkan DC membentuk garis lurus horizontal.

Kecepatan pergeseran shift register bisa dilakukan dengan sistem full digital. Jadi tinggal menyediakan sumber clock frekuensi tinggi, kemudian tambahkan counter pengatur periode untuk menentukan berapa jumlah pulse dari sumber clock yang diperlukan untuk setiap pergeseran shift register. Shift register dipakai untuk mengatur aktivasi gulungan-gulungan di sekitar rotor untuk menentukan urutan posisinya pada setiap pergeseran.
contoh: frekuensi sumber clock 1 kHz. Jika counter disetel untuk reset pada clock ke 10, maka output counter menghasilkan pulse dengan frekuensi 100 Hz. Frekuensi inilah yang menentukan kecepatan pergeseran shift register, yang kemudian menentukan kecepatan putaran motor stepper (tergantung jumlah pole dan konfigurasinya). Jika setelan reset counter diubah jadi 20, maka kecepatan pergeseran shift register menjadi 50 Hz.

Kontrol motor DC dan AC (sinkron maupun asinkron) bisa dilakukan dengan sistem analog murni. Inilah sebabnya saya bilang DAC dan ADC tidak ada hubungannya secara langsung, karena tidak dipersyaratkan. Namun mereka dapat digunakan untuk mendapatkan kinerja yang lebih baik, antara lain bentuk gelombang yang lebih sempurna serta pengaturan frekuensi yang lebih presisi.

Kebanyakan inverter yang dipakai di industri menggunakan sistem digital pada pengendalinya. Bagian keluaran sistem tersebut berupa wave generator yang menghasilkan sinyal digital yang mewakili bentuk gelombang sinusiodal, bisa berupa data biner maupun PWM(Pulse Width Modulation). Sinyal tersebut kemudian dikonversi menjadi tegangan dengan bentuk gelombang sinus yang sebenarnya menggunakan DAC. Setelah diperkuat, tegangan inilah yang digunakan untuk menggerakkan motor AC.